鄭老點點頭，“還算有些瞭解，不是在這說虛話。那你知道了問題，你覺得你能解決？”
鄭老認為眼前這個學生還是有一些見地和眼光的，不過這個問題世界上研究此類事情的專家也沒一個有效的解決方案，他一個初入茅廬的新生，就想著去做這件事，是否有些託大？
方曜可是很自信的，解決這個方法的重點不是在超出這個時代多少的科技，而是轉變一個想法，專門攻克一點。
“學生的想法是將所有要採用的模組的控制引數全部寫進系統，然後做出一套構型識別邏輯。
在模組插上去的瞬間，飛控透過介面讀取模組的ID和引數，就能自動判斷當前是什麼構型什麼任務模組，然後自動載入對應的控制引數。
不用做後期除錯，是前期將所有的東西都做好。“
現在人的思維都固化在怎麼讓那些東西拆得更快、裝得更快。
識別飛控引數的設計也是停在將飛控引數和模組整合在一起，然後讓介面識別引數，再進行人工調整。
鄭老睜大了眼睛，實在不敢相信，這是一個剛入學的大一新生能想到的問題。
“這，這些你有信心解決？”鄭老還是不敢相信，他們學校新入學的幾個妖孽級學生，那些他看過資料，他知道旁邊那個人叫林向尚的，裸分729，參加的競賽多，不過都是學科類競賽，所以只加單一學分，加了20分，然後省級優秀生加分10分，成績超過最大限值750了，是個妖孽級的人物了。
但眼前這個人並沒有引起學校的重視，成績應該不算特別高，結果現在在這裡說起世界上有名的專家也沒有解決的問題，還侃侃而談。
高宇軒拍拍胸脯，“鄭老，說起這個飛控問題，那你信我兄弟準沒錯，前幾天他還跟我講關於飛控的問題呢，好多都是書本上沒有的內容，我們班長和學委都借來筆記抄呢。”
林向尚推了推眼鏡沒說話。
鄭老之前說話時一直站在門口，聽了高宇軒的話後走了進來，看了看他們桌子上的筆記。
桌上攤著七八張草圖，有的畫在方格紙上，有的畫在背面空白的列印紙上，還有幾頁是方曜那個寫滿批註的筆記本，字跡小而密，箭頭和方框交錯著。
鄭老拿起其中一頁，對著光看了看，又放下，然後坐在方曜旁邊，“那今天我也當回學生，聽一聽你這位小老師講課的內容。”
方曜見鄭老來真的，索性就站在了講臺上，拿著粉筆，邊說邊書寫。
粉筆在黑板上劃出白色線條，他寫得很快，沒有翻閱任何書本，這些東西已經長在他腦子裡了，字跡有些潦草又有不一樣的風骨，鄭老都忍不住欣賞了一下這個字，只覺得這個字不太像這個年紀的人該有的。
“我們知道模組化可重構問題的本質在哪裡，再說一下現在方法的侷限性。第一個是增益排程……”
他在黑板上寫了“增益排程”四個字，然後畫了一條折線，“……問題是構型是離散的，控制律不連續，切換瞬間會有瞬態。”
“第二種是魯棒控制，用H∞或者μ綜合……理論上可以覆蓋一定範圍的構型變化，但控制保守，為了確保引數不確定時的穩定性犧牲了效能，結果就是能執行，但執行不好，說白了就是飛機能飛但飛不好。”
“第三種就是自適應控制……”他換了一根粉筆，繼續寫，“但是收斂速度慢，對未建模動態敏感，模組重構後帶來的變化使它飛行有不穩定期，隱患也大。”
林向尚和孫靜拿著筆奮筆疾書，高宇軒寫下來一部分之後，感覺自己的腦子就跟不上思路了，只能把問題圈住，想著等下再詳細問一下。
沒想到這個時候鄭老找他要筆紙。
高宇軒知道鄭老找他要筆紙大概是要幹什麼，但是他不敢相信，他們學校名聲顯赫的鄭老現在不僅乖乖的和他們坐在一起聽方曜講課，他甚至還要做筆記？
他愣了一下才反應過來，從筆記本上撕下兩張乾淨的紙，又把那支備用的圓珠筆遞過去。
鄭老接過來，把紙鋪在課桌上，筆帽拔開，抬頭看向黑板，然後寫下“卡爾曼濾波在自適應裡怎麼用……”
