林正宏進屋的時候，肖宿坐在客廳的沙發上看書，身上蓋著暖黃色的毯子，整個人十分鬆弛。
林正宏笑著和他打了聲招呼，心裡還怕肖宿會和他生分了，沒想到肖宿一點不意外，很自然的朝他點了點頭。
和以前一樣。
林正宏頓時把心放下了，轉身把機器人原型機搬了上來，一臺半人高的圓柱形機器，底下是靜音萬向輪，上面伸著兩條機械臂，頭部是一塊弧形屏，頂上嵌著視覺感測模組，看著十分的流暢高階。
“肖教授，這版的雙臂協同比上一代靈活了不少。”
林正宏蹲在機器旁邊，拿平板調出引數頁。
“關節模組換了我們自研的第三代諧波減速器，重複定位精度做到了正負零點零二毫米，力矩控制響應延遲壓到了五毫秒以內。”
“您之前提的那個柔順控制的問題，我們試著用阻抗控制加自適應增益排程去解，在抓雞蛋和端熱湯這類任務上，成功率從上一版的百分之七十三提到了九十一。”
肖宿伸手撥了一下機器人的機械臂，關節轉動的阻尼感很順滑，幾乎聽不到噪音。
他讓林正宏跑了一個抓取演示，機械臂伸出去，穩穩當當地把一個裝了半杯水的紙杯端起來，平移了半米，一滴沒灑，第一版的機器人雖然也能做到，但是遠做不到現在這樣順暢自然。
“阻抗引數的線上辨識用的什麼方法？”肖宿問。
“遞推最小二乘，加了一個遺忘因子，每五十毫秒更新一次。”
“遞推最小二乘對噪聲敏感，末端接觸力的測量噪聲要是大了，引數還是會抖。”
肖宿想了想，“可以試試變分貝葉斯濾波，先驗給得寬一點，讓它自己收斂。”
“此外，阻抗控制的外環增益可以跟視覺伺服耦合起來，看到目標物之前先把剛度降下來，接觸的瞬間再提上去，比固定引數好使。”
林正宏飛快地記著，臉上笑開了花。
旁邊陪著的肖宇一直沒吭聲，蹲在機器人旁邊聽兩人說話，這時也是眼睛亮亮的。
等林正宏高高興興地走了，肖宇才湊過來，雙眼放光的盯著肖宿說。
“三哥，你怎麼什麼都會啊？那個阻抗控制，那麼複雜，你聽了一遍就知道問題在哪兒了？”
肖宿把桌上的橘子拿了一個，剝開：“看一遍自然就會了。”
肖宇嘴角抽了抽：“……那像我這樣沒那麼聰明的咋辦？”
肖宿看了他一眼，肖宇應該是和劉浩然一樣，腦子不太夠用。
他想了想，說：“多讀書。”
肖宇一頭黑線。
除了扎心，毫無收穫。
他也是明白為什麼之前宇軒哥和劉哥提起三哥語氣都那麼奇怪了，現在想想，劉哥跟著三哥那麼久，心態還能那麼好，真是難得了。
肖宇緩了緩，從口袋裡掏出手機，翻出一段程式碼，笑著遞到肖宿面前。
“三哥，你幫我看看這個不？”
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